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英国机械学家威利斯(r.willis)在其<机构学原理>(the principle of mechanism,1841年)所给的定义 机械齿轮(图3) 是:“任何机械(machine)都是由用各种不同方式连接起来的一组构件组成,使其一个构件运动,其余构件将发生一定的运动,这些构件与初运动之构件的相对运动关系取决于它们之间连接的性质。”
古希腊时期已有圆柱齿轮。亚历山大利亚·希罗(heron of alexandria)在1世纪早讨论了机械的基本要素,他认为机械的要素有五类:轮与轴,杠杆,滑车,尖劈,螺旋。希罗的论述反映了古典机械的特征。古代在香炉中应用了能永保水平位置的十字转架等机件。
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